2023年6月25日～28日にホノルルにて開催された「2023 20th International Conference on Ubiquitous Robots (UR 2023)」に本研究室より森 雄斗さん（博士2年）が参加し、研究発表を行いました。

Yuto Mori, Soichiro Yokoyama, Tomohisa Yamashita, Hidenori Kawamura, Masato Mori : Obstacle Avoidance Using Depth Imaging for Forearm-Supported Four-Wheeled Walker with Walking Assist

With the population aging rapidly, the shortage of human resources for caregiving has become a major issue, and numerous systems for solving caregiving issues have been studied. In this study, we developed a powered forearm-support walker with intelligent walking support function for safety use without a caregiver. As part of the walking support function, an obstacle avoidance function using depth images was developed, and current limitations were clarified using experiments. Obstacle avoidance against a wall surface using depth images was achieved using the evaluation values and thresholds determined in the experiments.

歩行支援機能を有する前腕支持型四輪歩行器のための深度画像を用いた衝突回避

高齢化が急速に進む中、介護人材の不足が大きな問題となっており、その問題を解決するためのシステムが研究されています。本研究では、介護スタッフなしで安全に使用できる歩行支援機能を搭載した前腕支持型四輪歩行器を開発した。歩行支援機能の一部として、深度画像を用いた障害物回避機能を開発し、実験により現状の推定精度を計測した。実験で求めた評価値と閾値を用いることで、深度画像を用いた壁面に対する障害物回避の実現性を示した。