コンサートの時に飛ばす大きい舞台演出装置を作ろうと始まったのが本共同研究です。

ライブやコンサートなどのイベント会場での観客上空の空間で、天井から風船を投下する演出はすでに行われていますが、風船それぞれが自律的に移動して編隊飛行を行うと面白いという発想から、バルーン型ドローンのバルーンロボットを作成しました。

バルーンロボットのプロペラは3Dプリンターで作るため偏りが大きく、部品の精度も高くないため正確に飛ばすとなると難しいのですが、それを吸収するためにプロペラごとにニューラルネットワークと機械学習の仕組みを入れています。

初めに周りに6台のカメラを設置してバルーンを撮影し、屋内の正確な位置を計算します。

目標軌道が決められているときに、そこからバルーンが外れるとそれは誤差になるので、誤差を減らすためにどのようにプロペラを動かせばよいかということを学習させます。

そうしてトレーニングをしていくと、3次元空間をほぼ正確に飛べるようになります。

本研究室はロボットの研究が専門ではありませんが、AIを使ったハードの研究も行った例となります。

研究室で開発したエンターテインメントバルーンロボットの試験飛行の動画